1.7CTM工作站

1.7.1 产品概述

CTM工作站由埃夫特六轴机器人ER3A-60、SCARA机器人ER6SA-C604、激光雕刻机、传送带、码垛模块等组成。整套设备可整机按流程实训，也可按功能模块单独实训。本实训装置旨在让学生进行6轴工业机器人和4轴SCARA机器人的安装调试及操作实训。

工艺流程：

1) 画板程序上输入生产需求（画图，颜色，产出仓位）

2) 启动系统通知视觉系统寻找的笔筒位置

3) 视觉系统检测毛料位置并将笔筒的位置，角度通讯传递给机器人

4) 六轴串联机器人从成品缓存区取出相应物料并靠近相机检测是否有LOGO

5) 无LOGO的视作不良品通过传送带流到销毁区

6) 有LOGO的视作良品通过六轴交接给SCARA机器人

7) SCARA机器人得到笔筒后将笔筒送到激光雕刻区进行激光雕刻

8) 激光雕刻完成后SCARA将笔筒取出传递给六轴机器人

9) 六轴机器人将雕刻完成的笔筒送到成品展示区或用户手中

1.7.3 特色亮点

1) 结构和布局流程化，使学习任务更具条理性和连续性；

2) 双台架设计，使整体工作站大小不变的情况下能进行拆分，使安装运输转移时更简便；

3) 6轴机器人与4轴SCARA机器人使工作站的实训项目更丰富，更；

4) 配备激光雕刻机、传送带及视觉系统等外围设备，使学生不但能学习机器人本身的实训项目，还能学习机器人与外围设备的电气联调；

5) 实现生产到客户的定制化生产，无中间商 ，整体自动运行

1.7.4 技术条件

u 工作电源：单相三线220V±5%　50HZ

u 保护：漏电保护，过流保护，短路保护

u 额定功率：≤3KW

u 工作环境：温度-10℃～+40℃，相对湿度≤85%（25℃），海拔＜4000m

u 外形尺寸：L*W*H=3000mm*2000mm*1400mm

1.7.5 实训项目

Ø 通讯模块：机器人之间的数据通讯方式

Ø 传动带模块：手动放置物料，通过传送带传输，将物料分别送到SCARA位置；

Ø 视觉检测模块：通过视觉检测，笔筒上有无LOGO；

Ø 激光雕刻模块：对笔筒进行定制化激光雕刻；

Ø 原料存储模块：对原料进行存储；

Ø 不良品存储模块：对不良品进行存储

Ø 良品存储模块：对良品进行存储；

Ø 画板软件：画板软件，将手绘的图片传达给激光雕刻机进行激光雕刻；

Ø 雕刻软件：控制激光雕刻机进行激光雕刻；

1.7.6 系统配置

序号	设备名称	品牌型号	数量	单位	备注
1	机器人	埃夫特ER3A-60	1	台
2	SCARA机器人	埃夫特ER6SA-C604	1	台
3	工业视觉系统	自研	1	套
4	触摸屏	影巨人	1	套
5	激光雕刻机	自研	1	套
6	环形传送带	华兴鼎盛定制	1	套
7	台架	L*W*H=1200mm*960mm*750mm	1	套
8	码垛模块	300*200*150mm	1	个
9	电控系统	华兴鼎盛定制	1	套
10	PLC（三菱FX3GA-40MR/ 西门子-1214C）	三菱/西门子	1	套
11	触摸屏『TK6071iP（配三菱PLC）/TK8071iP（配西门子PLC）』	威纶通	1	套
12	气动系统	华兴鼎盛定制	1	套
13	空压机	易路安	1	台