CAN协议远程帧与错误帧解析

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>>>CAN远程帧

远程帧与数据帧十分相似，但是有两个重要的区别：

1，它显示为标注为远程帧(仲载字段中的RTR位为隐性）

2，它没有数据字段。

远程帧设计目的是提出要求传输相应的数据帧。例如，如果节点A传输一个伸裁字段设置为234的远程帧，那么节点B(如果已经正常初始化）可以通过一个仲裁字段设置为234的数据帧进行响应。也可以用来实现一种类型的请求-响应类型的总线通信管理。但是远程帧在实践中很少使用。还有要值得注意的是，CAN标准没有规定这里说明的行为。大部份CAN控制器可以进行编程，从而自动响应远帧或者是通知本地的CPU。

注意事项：数据长度代码必须设置成望的响应报文的长度。否则仲裁将无法工作，有时会声称响应远程帧的节点会在标识符后立即开始传输，从而“填充”空的远程帧，但是事实并非如此。

图(远程帧（2.0A类型）

>>>CAN错误帧

简单地说，错误帧是一种违背CAN报文帧规则的特殊报文。它在一个节点检测到故障时被传送，将导致所有其它节点也检测故障，所以其它节点也将发送错误帧。然后传输器将自动尝试重传报文。有一种复杂的错误计数器方案，可以确保节点无法通过重复传输错误帧来破坏总线通信。

错误帧包含一个错误标志。它是6位长的相同值（因此违背填充规则）和一个错误分隔符（8个隐性位）。错误分隔符提供一些空间，以便总线上其它节点在检测到头一个错误标志时可以发送它们的错误标志。

��填充”空的远程帧，但是事实并非如此。

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相关CAN数据帧的参考资料，可以联系智维在线客服来提供。

简单地说，错误帧是一种违背CAN报文帧规则的特殊报文。它在一个节点检测到故障时被传送，将导致所有其它节点也检测故障，所以其它节点也将发送错误帧。然后传输器将自动尝试重传报文。有一种复杂的错误计数器方案，可以确保节点无法通过重复传输错误帧来破坏总线通信。

错误帧包含一个错误标志。这个错误标志是6位长的相同值（因此违背填充规则）和一个错误分隔符（8个隐性位）。错误分隔符提供一些空间，以便总线上其它节点在检测到头一个错误标志时可以发送它们的错误标志。

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