CAN应用层 & CANOpen
CAL代表“CAN应用层”，最初由CAN与自动化协会 (CiA)开发。CAL被分成不同的几个部分，例如
- CMS （基于CAN的报文规范） 定义了在CAN的不同模块中传送数据的协议
- NMT （网络管理服务） 定义了系统启动和关闭，错误日志等协议
- DBT （分发服务）定义了将标识符分发到系统中不同模块的协议
CAL毫无疑问受到了OSI模型的影响。CANopen在本质上是CAL子集加上一系列尚未完成的配置文件。CAL/CANopen是当前CiA支持的四种高层协议之一。CAL和CANopen的设计规范都可以从CiA获取。
资源
文章： CANOpen和CAN Kingdom的区别
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