焊接机器人的自由度是多少？

       焊接机器人的手臂和手腕是基本动作部件。 任何设计的焊接机器人手臂都有三个自由度，以确保手臂的末端可以到达其工作范围内的任何点。 手腕的三个自由度是在空间中彼此垂直的三个坐标轴x，y，z的旋转运动，通常称为滚动，俯仰和偏航运动。

  在引入和选择焊接机器人时应考虑以下几个方面：

  1）焊件的生产类型属于多品种和小批量的生产性质。

  2）焊件的结构尺寸主要是中小型焊机零件，焊件的材料和厚度有利于采用点焊或气体保护焊的焊接方法。

  3）待焊接材料在尺寸精度和装配精度方面可满足机器人焊接的工艺要求。

  4）焊接机器人使用的设备，如各种类型的定位器和输送机，应能与机器人协调，使生产节奏。

      焊接机器人是面向工业领域的多关节机械手或多角度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

      特点：

     (1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

      (2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

     (3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

    (4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动别的技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个科学技术和工业技术的发展水平。