行走机构行走轮是指能够在地面或者其他平坦表面上自主行驶的机器人部件。为了实现这个目标，行走机构通常包括一种或多种类型的轮子或足部来提供对地面的接触力。其中，行走轮作为行走机构中常用的一类部件，在机器人的移动、转向、悬挂等方面发挥着重要的作用。
行走轮的设计需要考虑机器人的工作环境和任务需求。例如，如果机器人需要在不同高度的地形上行走，可以采用具有可伸缩性的轮胎或组合式轮胎；如果机器人需要在不平坦或复杂的地形上行走，可以采用带有凸轮或刺骨的轮胎；如果机器人需要快速移动和稳定性，可以采用具有高摩擦系数和抗滑性的轮胎。此外，在轮子的形状、大小和布局等方面也需要考虑机器人的尺寸、质量和运动方式等因素。
行走轮的驱动方式也是影响机器人运动性能的关键因素之一。根据驱动方式的不同，常见的行走轮可以分为以下几类：
(1)直接驱动式轮子，通过电机或液压系统直接将动力传递到轮子表面；
(2)链传动式轮子，通过链条将动力传递到轮子表面，通常采用于大型机器人或不规则地形上；
(3)中心驱动式轮子，将动力集中在轮胎中央的驱动轴上，既能提供稳定的推进力，又能保持较小的尺寸和重量。
行走机构行走轮
行走轮的材质和制造工艺也是影响机器人性能和寿命的关键因素之一。目前常见的轮胎材料有橡胶、聚氨酯、金属弹簧等，其中橡胶材料具有较好的耐磨性和防滑性能，在大多数情况下都是好选择的材料。而在制造工艺方面，采用3D打印技术可以大大提高制造效率和精度，同时还可以根据不同需求设计出各种形状和结构的轮胎。
